WRX, signifie "World Rally eXperimental". Subaru a dès le début des années 1990 travaillé avec la société anglaise Prodrive afin de créer une version sportive de sa berline Impreza. L'objectif fut double : créer une voiture de sport pour la route et son dérivé de compétition pour faire des courses de rallye. Dès 1992, il en découle un premier modèle, la Subaru Impreza WRX, qui sera commercialisée en Europe en 1994 sous le nom d'Impreza GT. La première version, équipée comme c'est encore le cas aujourd'hui d'un moteur boxer à 4 cylindres à plat turbocompressé de 2 litres de cylindrées, développait 211 chevaux.
STI et Prodrive ont créé la première Subaru Impreza WRX au début des années 1990. Prodrive fut un allié de choix pour Subaru pour la conception d'une voiture de sport et de course, qui écrasera la concurrence pendant plusieurs années en championnat du monde des rallyes avec d'illustres pilotes tels que Colin McRae (champion du monde des rallyes 1995) ou Petter Solberg (multiple champion du monde des rallyes et rallycross).
En 2005, la Subaru Impreza WRX a été choisie par les Brigades Rapides d'Intervention (BRI) de la gendarmerie nationale française comme véhicule d'intervention. Elles ont été mises en service de 2006 à 2010 avant d'être remplacées par des Renault Megane 3 RS, moins coûteuses à l'usage.